Орфография. Правило 145.3 — Слитное написание НЕ в приставках НЕДО- и НЕБЕЗ-
Правило
Отрицание не пишется слитно в приставках недо- и небез- (небес-):
недо- означает неполноту или недостаточность: недовес, недоспелый, недоедать;
небез- (небес-) означает умеренную степень признака («довольно»): небезызвестный («довольно известный»), небесполезный («довольно полезный»).
Обратите внимание: приставку недо- нужно отличать от сочетания не + до-: недо*едать («хронически есть меньше нормы»), но не до*едать порцию («не съедать еду до конца»).
Литература
Правила русской орфографии и пунктуации: полный академический справочник / под ред. В. В. Лопатина. — М., 2007. — §145. Слитное написание не.